摘 要

針對(duì)類腦智能與具身智能在礦山機(jī)器人中的融合應(yīng)用路徑，分析了類腦計(jì)算在突破傳統(tǒng)計(jì)算架構(gòu)瓶頸、在神經(jīng)模型、算法設(shè)計(jì)與芯片實(shí)現(xiàn)上的核心技術(shù)路線；結(jié)合礦山復(fù)雜工況，提出了類腦感知在低光照、高粉塵等環(huán)境下提升機(jī)器人感知能力的可行方案；綜合論述了具身智能通過感知認(rèn)知-決策-行動(dòng)為一體化機(jī)制，強(qiáng)化機(jī)器人自主決策與運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)能力。進(jìn)一步提出了融合大腦與小腦功能的“類腦具身協(xié)同系統(tǒng)”架構(gòu)，并通過礦山管道抓取安置任務(wù)進(jìn)行驗(yàn)證。

文章來源：《智能礦山》2025年第11期“礦山機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新與實(shí)踐特刊”

第一作者：王銘浩，主要從事類腦智能算法、具身智能算法的相關(guān)研究工作。E-mail：diffming@gmail.com

作者單位：中國(guó)電子科技南湖研究院；中電?？禑o(wú)錫科技有限公司

引用格式：王銘浩，李小虎，陸冰旖，等.類腦賦智 具身強(qiáng)體：礦山機(jī)器人技術(shù)路徑分析與發(fā)展展望[J].智能礦山，2025，6(11)：101-105.

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2024年4月24日，國(guó)家礦山安全監(jiān)察局等7部門聯(lián)合印發(fā)《關(guān)于深入推進(jìn)礦山智能化建設(shè) 促進(jìn)礦山安全發(fā)展的指導(dǎo)意見》，對(duì)礦山智能化、少人化、無(wú)人化等方面提出了要求。礦山機(jī)器人作為礦山智能化建設(shè)中的重要組成部分，其智能化程度的提升是推進(jìn)礦山智能化建設(shè)、有效防控重大安全風(fēng)險(xiǎn)的保障，為礦山機(jī)器人“賦智強(qiáng)體”。

在新材料、人工智能、量子計(jì)算等眾多影響未來的新技術(shù)領(lǐng)域中，類腦智能、具身智能隨著理論研究的發(fā)展，以及在機(jī)器人領(lǐng)域的工程應(yīng)用推廣，正成為礦山機(jī)器人“賦智強(qiáng)體”的關(guān)鍵核心技術(shù)。

圖1 礦山機(jī)器人在崗工作

類腦賦智 構(gòu)建智慧中樞

為提升礦山機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的自主作業(yè)能力與安全保障能力，引入更加先進(jìn)、高效的智能技術(shù)體系。在眾多前沿技術(shù)中，類腦計(jì)算（BCI）作為融合神經(jīng)科學(xué)、人工智能與新型計(jì)算架構(gòu)的交叉前沿方向，正逐漸成為賦能礦山機(jī)器人的關(guān)鍵支撐技術(shù)，有望從根本上突破現(xiàn)有智能系統(tǒng)在感知、決策和能效方面的瓶頸。

1.1 類腦計(jì)算的戰(zhàn)略意義

隨著傳統(tǒng)馮·諾依曼架構(gòu)在能效與并行性上的瓶頸日益突出，類腦計(jì)算以“存算一體、事件驅(qū)動(dòng)、自適應(yīng)學(xué)習(xí)”等特性，為構(gòu)建高效能、低功耗的智能系統(tǒng)提供了全新路徑。該方向已被美國(guó)、歐盟等國(guó)家和地區(qū)列為重點(diǎn)科研方向，我國(guó)在“十四五”規(guī)劃和2035遠(yuǎn)景目標(biāo)中亦明確提出要“培育發(fā)展類腦智能等未來產(chǎn)業(yè)”，體現(xiàn)了類腦計(jì)算在智能制造與自主系統(tǒng)中的戰(zhàn)略地位。

1.2 類腦計(jì)算的關(guān)鍵特征

類腦計(jì)算的關(guān)鍵特征使得類腦計(jì)算適合部署在對(duì)能耗敏感、響應(yīng)速度要求高且數(shù)據(jù)分布變化頻繁的智能系統(tǒng)中，如邊緣設(shè)備、無(wú)人系統(tǒng)、腦機(jī)接口等場(chǎng)景。類腦計(jì)算體系具有以下4個(gè)方面的核心優(yōu)勢(shì)。

（1）能效優(yōu)勢(shì)：采用事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制，僅在必要時(shí)刻激活神經(jīng)元，大幅降低能耗。

（2）容錯(cuò)與魯棒性：具備冗余連接和自適應(yīng)機(jī)制，部分節(jié)點(diǎn)故障不影響系統(tǒng)整體。

（3）信息處理并行性：天然支持大規(guī)模并行處理，適用于復(fù)雜環(huán)境下的實(shí)時(shí)決策。

（4）可塑性與自學(xué)習(xí)能力：可通過突觸權(quán)重動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)持續(xù)學(xué)習(xí)與適應(yīng)。

1.3 類腦計(jì)算核心技術(shù)路徑

實(shí)現(xiàn)類腦計(jì)算主要包括類腦神經(jīng)模型構(gòu)建、類腦算法設(shè)計(jì)、類腦硬件架構(gòu)實(shí)現(xiàn)3個(gè)關(guān)鍵路徑。

（1）在神經(jīng)建模方面，根據(jù)不同應(yīng)用需求選擇不同復(fù)雜度的神經(jīng)元模型。簡(jiǎn)單如LIF模型適合用于大規(guī)模部署，而多區(qū)室模型則可在結(jié)構(gòu)層面更逼近真實(shí)神經(jīng)元行為。

（2）對(duì)于算法設(shè)計(jì)，當(dāng)前主要分為以下3類：①基于生物規(guī)則的無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)，如尖峰時(shí)序依賴可塑性（STDP）；②基于ANN到SNN的映射轉(zhuǎn)換，適用于圖像識(shí)別等任務(wù)；③直接訓(xùn)練SNN的監(jiān)督式方法，如代理梯度法、時(shí)序梯度法等，此類近年來發(fā)展迅速，推動(dòng)了SNN在自然語(yǔ)言處理與視覺任務(wù)中的實(shí)用化。

（3）硬件實(shí)現(xiàn)層面，需突破存算分離限制，構(gòu)建支持事件驅(qū)動(dòng)與存算一體特性的類腦芯片架構(gòu)。實(shí)現(xiàn)路徑通常包括基于數(shù)字電路的可編程平臺(tái)（如Loihi）、基于模擬電路的神經(jīng)動(dòng)態(tài)電路，以及結(jié)合憶阻器構(gòu)建的混合型存算器件。

1.4 類腦芯片的體系與類型

類腦芯片是支撐類腦計(jì)算的關(guān)鍵基礎(chǔ)，其架構(gòu)通常包含神經(jīng)元陣列、突觸矩陣、事件通信網(wǎng)絡(luò)和調(diào)度控制單元，按實(shí)現(xiàn)方式主要分為3類。

（1）數(shù)字芯片（如TrueNorth、Loihi）：可編程性強(qiáng)，適用于邊緣推理與模式識(shí)別。

（2）模擬芯片（如Neurogrid）：生物逼真度高，適合神經(jīng)科學(xué)研究。

（3）混合芯片：結(jié)合憶阻器等新型器件，實(shí)現(xiàn)非易失存儲(chǔ)與突觸級(jí)可塑性調(diào)節(jié)。

1.5 類腦感知賦能礦山機(jī)器人

感知是礦山機(jī)器人對(duì)周邊環(huán)境認(rèn)識(shí)和理解的關(guān)鍵一環(huán)。由于煤炭行業(yè)特殊性質(zhì)，礦山機(jī)器人面臨的環(huán)境和工況比較復(fù)雜，例如在部分工況下，光照條件受限，此時(shí)傳統(tǒng)方案存在效果失效的風(fēng)險(xiǎn)，需要礦工及技術(shù)人員介入，不能滿足智能化、無(wú)人化要求；需要人工介入是因?yàn)槟壳胺桨笡]有充分向生物感知能力學(xué)習(xí)并加以運(yùn)用。引入類腦感知技術(shù)，為礦山機(jī)器人拓展感知域和感知能力的關(guān)鍵技術(shù)之一。

類腦感知指對(duì)自然界中存在的模態(tài)信息（信號(hào)），以仿生方式感受，以類腦方式處理，通過訓(xùn)練具備一定智能能力，能夠完成下游任務(wù)。其中，仿生感受方式包括但不限于：視覺（含紅外等電磁波形式）、聽覺（含超聲等機(jī)械波形式）、嗅覺、觸覺；類腦處理方式包括但不限于：脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、局部學(xué)習(xí)、主動(dòng)推斷。

類腦感知近年來在感知理論、感知器件和感知算法上均有研究，其成果登上Nature等國(guó)際知名期刊，為在礦山機(jī)器人上的應(yīng)用鋪平了道路。例如，在類腦感知器件上，動(dòng)態(tài)視覺傳感器的高速、高動(dòng)態(tài)范圍、低延時(shí)等特性，在多種應(yīng)用場(chǎng)景得以應(yīng)用。動(dòng)態(tài)視覺傳感器（DVS）是一種類腦視覺傳感器，模擬了生物視覺特性的仿生相機(jī)。與傳統(tǒng)相機(jī)產(chǎn)生幀圖片不同，DVS相機(jī)輸出的是異步的事件信號(hào)，對(duì)于每個(gè)獨(dú)立的DVS感光像素而言，當(dāng)該像素所接收到的亮度變化達(dá)到一定值時(shí)，才會(huì)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)事件信號(hào)。該特點(diǎn)能夠在礦井中低光照條件下的感知發(fā)揮作用。

具身強(qiáng)體 提升系統(tǒng)能力

類腦智能偏重于構(gòu)建智慧中樞，具身智能的重點(diǎn)在于提升整個(gè)系統(tǒng)的能力。類腦智能是具身智能的組成部分，在感知、認(rèn)知等方面提供技術(shù)支撐；具身智能的決策、行動(dòng)等環(huán)節(jié)也是類腦技術(shù)和類腦手段的加持。

圖2 類腦感知界限定義

具身智能是一種基于物理身體進(jìn)行感知和行動(dòng)的智能系統(tǒng)，通過智能體與環(huán)境的交互獲取信息、理解問題、做出決策并實(shí)現(xiàn)行動(dòng)，產(chǎn)生智能行為和適應(yīng)性。與傳統(tǒng)人工智能不同，具身智能強(qiáng)調(diào)智能體的物理實(shí)體與環(huán)境實(shí)時(shí)交互，實(shí)現(xiàn)感知、認(rèn)知、決策和行動(dòng)一體化，顛覆了傳統(tǒng)人工智能的“離身性”局限。

對(duì)于具身智能感知-決策-行動(dòng)的全棧能力鏈，對(duì)環(huán)境的感知與推理決策更多為生物腦中大腦的功能；行動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制是生物腦中小腦的功能。以“大小腦”為核心的具身智能正在蓬勃發(fā)展。

通用機(jī)器人母平臺(tái)“天工”，實(shí)現(xiàn)全球首個(gè)全尺寸純電驅(qū)人形機(jī)器人的擬人奔跑；全球首個(gè)“一腦多能”“一腦多機(jī)”的通用具身智能平臺(tái)“慧思開物”，首次實(shí)現(xiàn)了單個(gè)軟件系統(tǒng)在機(jī)械臂、輪式機(jī)器人、人形機(jī)器人等多構(gòu)型本體上的兼容，在一些關(guān)鍵技術(shù)上也取得重要突破。

綜上，礦山機(jī)器人通過引入類腦智能、具身智能技術(shù)，提升智能化水平。針對(duì)礦山場(chǎng)景和礦山機(jī)器人型號(hào)開展技術(shù)研究、工程開發(fā)和應(yīng)用落地的必要性和緊迫性更加凸顯。

類腦具身協(xié)同系統(tǒng)的礦山機(jī)器人應(yīng)用示例

礦山機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景較為復(fù)雜，低光照高粉塵的惡劣環(huán)境、非結(jié)構(gòu)化的地形與各類動(dòng)態(tài)障礙物、不穩(wěn)定的通信條件等不利因素，為機(jī)器人的感知、導(dǎo)航、控制等智能化算法帶來了巨大挑戰(zhàn)。

人類的大腦對(duì)復(fù)雜環(huán)境展現(xiàn)出較好的適應(yīng)能力，具備高魯棒性、低延時(shí)、低能耗等特點(diǎn)，但同樣場(chǎng)景下，傳統(tǒng)的自動(dòng)化礦山機(jī)器人只能執(zhí)行預(yù)設(shè)的簡(jiǎn)單任務(wù)，靈活性和適應(yīng)性受限，借鑒大腦機(jī)制發(fā)展類腦具身智能技術(shù)成為一種潛在的技術(shù)路徑，類腦具身協(xié)同系統(tǒng)將在解決上述問題中發(fā)揮重要作用。

類腦具身協(xié)同系統(tǒng)是一種融合了具身智能理論與類腦神經(jīng)結(jié)構(gòu)模型的統(tǒng)一智能架構(gòu)，通過借鑒大腦（感知、記憶、認(rèn)知）與小腦（運(yùn)動(dòng)、預(yù)測(cè)、調(diào)整）的結(jié)構(gòu)與功能，參照各功能區(qū)內(nèi)及功能區(qū)間的協(xié)同機(jī)制，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、認(rèn)知決策與智能體軀體執(zhí)行間的動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)。

類腦具身協(xié)同系統(tǒng)從感覺-學(xué)習(xí)-記憶-運(yùn)動(dòng)多個(gè)維度，借鑒丘腦多核團(tuán)協(xié)同機(jī)制（感覺），脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及類腦局部學(xué)習(xí)機(jī)制（學(xué)習(xí)），海馬體記憶編碼金字塔原理（記憶）及小腦核團(tuán)-皮質(zhì)可塑性運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)（運(yùn)動(dòng)）等神經(jīng)科學(xué)原理進(jìn)行構(gòu)建，為提升礦山機(jī)器人在內(nèi)的具身智能體智能水平提供了可行路徑。

圖3 類腦具身協(xié)同系統(tǒng)

目前，基于類腦具身協(xié)同系統(tǒng)的礦山機(jī)器人部分模塊已在礦山場(chǎng)景管道抓取安置任務(wù)開展測(cè)試驗(yàn)證。礦山場(chǎng)景作業(yè)環(huán)境差，亮度低，灰塵大，且具有一定的危險(xiǎn)性，人工成本高，有發(fā)生安全事故的隱患。在挖掘隧道時(shí)，需要構(gòu)建不銹鋼管道，用于傳輸物資和電力等。該場(chǎng)景下的管道抓取安置任務(wù)基于類腦具身協(xié)同系統(tǒng)開展，智能分析任務(wù)場(chǎng)景，感知識(shí)別場(chǎng)景中目標(biāo)管道與障礙物，通過認(rèn)知決策模塊輔助運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)模塊規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂行動(dòng)，結(jié)合模仿學(xué)習(xí)增強(qiáng)新場(chǎng)景學(xué)習(xí)效率，虛實(shí)結(jié)合開展訓(xùn)練，提升礦山機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)力和魯棒性。

圖4 基于類腦具身協(xié)同系統(tǒng)的礦山機(jī)器人管道抓取安置應(yīng)用

基于類腦具身協(xié)同系統(tǒng)的礦山機(jī)器人展望

通過對(duì)類腦具身協(xié)同系統(tǒng)的攻關(guān)與創(chuàng)新，提升礦山機(jī)器人智能化水平，促進(jìn)煤炭行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，驅(qū)動(dòng)未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，加快培育新質(zhì)生產(chǎn)力。未來，類腦具身協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)從以下3個(gè)方面開展技術(shù)與應(yīng)用研究，進(jìn)一步拓展能力邊界，提升礦山機(jī)器人智能水平。

（1）基于仿生傳感器的多模態(tài)類腦感知

針對(duì)礦下低光照條件，可采用DVS等類腦視覺傳感器采集特種作業(yè)數(shù)據(jù)；在整合多模態(tài)傳感數(shù)據(jù)時(shí)，模擬大腦對(duì)外部環(huán)境連續(xù)預(yù)測(cè)并最小化預(yù)測(cè)誤差的機(jī)制，構(gòu)建世界模型以準(zhǔn)確預(yù)測(cè)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化，提升感知能力，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜外部環(huán)境的適應(yīng)性與魯棒性，為礦山機(jī)器人的決策提供有力支持。

（2）視覺語(yǔ)言大模型賦能類腦具身智能

借助預(yù)訓(xùn)練大模型涌現(xiàn)的泛化能力，學(xué)術(shù)界開始初步探索通用人工智能技術(shù)。經(jīng)大規(guī)?；ヂ?lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)訓(xùn)練的大模型為機(jī)器人帶來了更強(qiáng)的適應(yīng)能力，整體具備著從結(jié)構(gòu)化環(huán)境到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境、從定制化到泛化、從特定單任務(wù)到通用多任務(wù)的發(fā)展趨勢(shì)，包括思維鏈引導(dǎo)在內(nèi)的相關(guān)研究，提升了機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境與突發(fā)風(fēng)險(xiǎn)的決策能力，為其參與礦下復(fù)雜作業(yè)任務(wù)提供了可能。

（3）發(fā)揮空間智能優(yōu)勢(shì)

為礦山場(chǎng)景建立三維空間數(shù)據(jù)集，引入腦啟發(fā)的記憶機(jī)制，從二維感知升維至三維認(rèn)知，嘗試?yán)斫馕矬w間的空間關(guān)系與物理交互規(guī)則，增強(qiáng)礦山機(jī)器人在三維空間中的認(rèn)知、理解和交互能力，提升導(dǎo)航避障任務(wù)和復(fù)雜操作任務(wù)的效果。

總 結(jié)

（1）圍繞類腦賦智、具身強(qiáng)體的總體思路，提出了礦山機(jī)器人智能化的系統(tǒng)技術(shù)框架。研究表明類腦計(jì)算通過存算一體、事件驅(qū)動(dòng)與自適應(yīng)學(xué)習(xí)等機(jī)制，有望提升機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的感知與認(rèn)知效率。

（2）具身智能通過強(qiáng)化機(jī)器人與環(huán)境的物理交互，實(shí)現(xiàn)了感知、決策與行動(dòng)的閉環(huán)優(yōu)化。兩者協(xié)同構(gòu)成的類腦具身系統(tǒng)，使礦山機(jī)器人具備了更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性與任務(wù)執(zhí)行能力。該系統(tǒng)在管道抓取安置等典型場(chǎng)景中能夠?qū)崿F(xiàn)高效感知、規(guī)劃與控制，顯著提高作業(yè)安全性與穩(wěn)定性。

（3）未來，類腦具身協(xié)同思路將在多模態(tài)感知融合、視覺語(yǔ)言大模型賦能及空間智能拓展等方向持續(xù)深化，該研究為礦山機(jī)器人智能化升級(jí)提供了重要技術(shù)支撐，對(duì)促進(jìn)礦山安全生產(chǎn)、推動(dòng)新質(zhì)生產(chǎn)力發(fā)展具有重要的戰(zhàn)略價(jià)值。

編輯丨李莎

審核丨趙瑞

煤炭科學(xué)研究總院期刊出版公司擁有科技期刊21種。其中，SCI收錄1種，Ei收錄5種、CSCD收錄6種、Scopus收錄8種、中文核心期刊9種、中國(guó)科技核心期刊11種、中國(guó)科技期刊卓越行動(dòng)計(jì)劃入選期刊4種，是煤炭行業(yè)最重要的科技窗口與學(xué)術(shù)交流陣地，也是行業(yè)最大最權(quán)威的期刊集群。

期刊簡(jiǎn)介

《智能礦山》（月刊，CN 10-1709/TN，ISSN 2096-9139）是由中國(guó)煤炭科工集團(tuán)有限公司主管、煤炭科學(xué)研究總院有限公司主辦的聚焦礦山智能化領(lǐng)域產(chǎn)學(xué)研用新進(jìn)展的綜合性技術(shù)刊物。

主編：王國(guó)法院士

刊載欄目：企業(yè)/團(tuán)隊(duì)/人物專訪政策解讀視角·觀點(diǎn)智能示范礦井對(duì)話革新·改造學(xué)術(shù)園地、專題報(bào)道等。

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期刊成果：創(chuàng)刊5年來，策劃出版了“中國(guó)煤科煤礦智能化成果”“陜煤集團(tuán)智能化建設(shè)成果”“聚焦煤炭工業(yè)‘十四五’高質(zhì)量發(fā)展”等特刊/專題30多期。主辦“煤礦智能化重大進(jìn)展發(fā)布會(huì)”“煤炭清潔高效利用先進(jìn)成果發(fā)布會(huì)”“《智能礦山》理事、特約編輯年會(huì)暨智能化建設(shè)論壇”“智能礦山零距離”“礦山智能化建設(shè)運(yùn)維與技術(shù)創(chuàng)新高新研修班”等活動(dòng)20余次。組建了理事會(huì)、特約編輯團(tuán)隊(duì)、卓越人物等千余人產(chǎn)學(xué)研用高端協(xié)同辦刊團(tuán)隊(duì)，打造了“刊-網(wǎng)-號(hào)-群-庫(kù)”全覆蓋的1+N全媒體傳播平臺(tái)，全方位發(fā)布礦山智能化領(lǐng)域新技術(shù)、新產(chǎn)品、新經(jīng)驗(yàn)。

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